現在のACC技術は？

ACC（アダプティブクルーズコントロール）もしくは各車微妙に異なる名称で、従来のクルーズコントロールの進化版を開発・搭載している自動車メーカー各社。前方の障害物をレーダーで検知したり、前方カメラ映像で認識しながら、スピードを０Km~設定速度の範囲内でコントロールするというものです。
先行車があれば同一車線内で追従し、速度コントロールをするという機能です。

→メーカー各社のACCおよびALK機能の紹介記事

トヨタとレクサスの一部の車で使えるITSコネクトによる追従走行

一部のトヨタ車には、現在の前方センシングによるＡＣＣに似た追従機能がすでに搭載されているのです。先行車両とITS Connectで通信し、追従走行を実現するものです。
今回紹介するこの機能は、前方を走行する車両とダイレクトに通信し、アクセルやブレーキ、ステアリングなどの情報を交換しながら、追従走行をするというものです。
トヨタでは「ITS Connect」という名前で総称していますが、通信の方法はいわゆる「V2X」通信を利用しています。

対応車両

トヨタがサポートするITSコネクトは、まだ搭載車種が限られています。
クラウン、プリウス、プリウスPHV、アルファード、ベルファイア、そしてレクサスLS(標準)、RXなどに搭載車があります。

ITS　Connectでできること

電波による通信で、道路脇に設置された対応機器と道路交通に関する情報交換したり、同じ機能をサポートする車両と各種データ通信が可能です。

トヨタ トヨタの技術 | 安全技術 | ITS Connect | トヨタ自動車WEBサイト

既存技術をさらに進歩させる一方、次世代燃料を使う新たなクルマの開発にも積極的に取り組む、トヨタの最新技術をご紹介します。

toyota.jp

１）路車間通信システム（DSSS）

交差点にあらかじめ設置された装置（インフラ）から、対向車の有無や横断中の歩行者の有無に関する情報を取得し、対象交差点における警告を行います。現状、対応交差点は東京、大阪、名古屋などの数十カ所に限定されています。

２）車車間通信システム、通信利用型レーダークルーズコントロール

先行車の加減速情報を取得して、車間距離を保ちながらスムーズな追従走行をすることができます。

先行車及び自車がITS Connectに対応している必要があります。

３）緊急車両存在通知

サイレンを鳴らしていいる緊急車両が近づくと、警告でお知らせします。（現在、名古屋のみでサービス）

上記2番目の機能を使うことにより、現在のACCとと似通った追従走行である「コバンザメ走行」？をすることができます。

ACCとどう違う？

ACCは、走行している自車車両が中心になって主体的に走行し、前方に障害物があると速度を調整するというものです。
今回紹介している「通信利用型レーダークルーズコントロール」は、先行車両のブレーキやアクセルなどの情報をもらいながら走行しますので、どちらかというと先行車両のアクセルコントロールに合わせて、自車を制御するような格好になります。

実際には、現在のＡＣＣのようなセンシング機能と併存させておかないと、この通信機能を持たない車が間に割り込んできたり、車の直前の状況に対応できなくなってしまいますから、追従走行が破たんしてしまいます。「通信型レータークルーズ」だけではうまくいきません。こういった装備がたくさんの車に普及してくることによって、将来大きなメリットが得られるかもしれません。

次世代の追従走行

たとえば、このような車車間機能が普及してきますと、高速を走っているときに目的地の方向を同じくする先行車両にハンドルを任せてしまうことが技術的には可能になります。
もし、運送会社が5台のトラックを途中まで同じ方向に走らせるような場合、このように数珠つなぎになって走れば、多くの区間を主に先頭ドライバーのみに頼って走行させることができるようになるかもしれません。

同じ運送会社のトラックではないにしても、目的地の方向を同じくする車が近くを走っていれば、その車両にコバンザメのようにくっついて走ることも可能です。もちろんコバンザメ走行中は、アクセル操作はもちろん、ハンドル操作もある程度は先行車任せ。半自動運転といったところまで周辺技術で底上げできれば、非常に有効な機能となります。

※現状のITS Connectのような機能では、実際には、先頭車両にすべてをゆだねるというわけにはいきません。いくつかのセンシング技術と安全技術を併用して実現されることになります。

V2Xの行方

このような車車間通信のことを、ちまたでは一般的にV2Xなどと呼んでいます。VはVehicleのV。Xはいろんなものと通信するという意味で「X」というわけです。

さてこの車車間通信ですが、米国や欧州では5.9GHz帯という周波数が使用されています。ところがこの超高周波の電波は、障害物（大型車を含む）や壁を回り込むことができないため、日本のように高い建物が多く立ち並んだ交差点では不利。そのためトヨタはV2Xの通信に760MHz帯の通信を使っています。
さらにETCの通信が5.9GHz帯を使っていますので、その辺りも干渉しないか問題となっています。
このように世界で規格が異なるため、トヨタ以外は現在様子見の状態。これが普及の足かせとなっています。

C-V2X

ボッシュ、ボーダフォン、ファーウェイ、運転支援システムなどの車両情報を5G通信するC-V2X技術を開発

独ボッシュは1月24日（現地時間）、ボッシュ、ボーダフォン、ファーウェイの3社で開発を進めるC-V2X（Cellular-vehicle to everything）技術に関して、5G（第5世代移動体通信）によるテストをドイツ・バイエルン州...

car.watch.impress.co.jp

上記のような専用電波による通信では、なかなか普及が進まないため、携帯電話による電波を使った直接通信も検討されています。
C-V2X（Cellular-vehicle to everything）ということで、現在の４Ｇ/LTEの次の世代の技術である5Gで対応すべく各社研究を重ねています。

まとめ

ACCと似ていて異なる、車車間通信を使った「通信型レーダークルーズコントロール」について紹介しました。将来は、目的地を設定しておくと、自動的に同じ方向へ走る車を見つけてコバンザメ走行をはじめるようになるのかも知れませんね。
また物流の世界では、とても有効な手段となりそうです。

元祖クルーズコントロール

クルーズコントロールという機能は、ずいぶん昔から存在していました。
wikiペディアをみてみますと、1958年のクライスラーが最初だとか。

筆者がまだ高校生だった頃、英語の先生が授業中にクルーズコントロールの話をしていたのが印象的で、もう30年以上前の国産車にもこの技術は一般的に使われていたんですね。

アダプティブ？クルーズ・コントロール

最近の車は、先行車との車間距離がわかるんですね。
仕組みはレーダ―を使うもの、カメラを使うもの、両方使うものにわかれるようです。
そして、先行車が迫ってきたら速度を落とし、速度が上がったら、徐々に設定された速度まで加速していく…。
これがアダプティブ・クルーズ・コントロールと呼ばれる機能です。

そしておまけに、「全速度対応」という場合には、前の車が渋滞でノロノロ運転であってもうまく追従するものです。

フォルクスワーゲンに搭載されているものが有名です。

VW ACC
http://web.volkswagen.co.jp/ja/purchase_support/my_first_volkswagen/33/

停車してしまったときは？

前の車が渋滞などで停止すると、車はその車にならってピタッと停止します。
そして再びゆっくりと前の車が走り出すと…この時は先行車の発進をお知らせしてくれます。

ここの「再発進が自動になるかどうか？」が、まだ安全性の面で分かれ道となっているようで、車によって少し異なっています。

いったん停車するかしないかくらいに、すぐに再発進の場合は何もせずにまた走りだせるようですが、これがある時間停車状態が続くと、次の発進にはドライバーの操作が必要になるようです。

新型セレナの場合には、停止してから3秒以内に先行車が発進したら、何もしなくても再発進可能。
ここが他社よりちょっと進んだ？特徴のようです。

アクティブ・レーンキープ機能

ＡＣＣにプラスして、アクティブレーンキープ機能がついていれば、手放し運転するわけにはいかないのですが、ほとんど機械にたよって運転することができるのですが、これがまた微妙なところです。

日産セレナ、ホンダアコード、トヨタの場合はLKA(Lane Keeping Asist)としてSAIに搭載されています。そしてドイツの輸入車勢も同様。

実際に運転してみますと、結構ハンドル操舵のアシスト量が微妙で、人間が運転する場合と比べると、ハンドルさばきが１テンポ遅れる感じなんですね。
だから、「このカーブはハンドル切ってくれるのか？」ひやひやしながら車にハンドルを任せる感じ。
もうちょっと、車側がやる気のあるところを示してくれると、ドライバーもハンドルを任せがいがあるというものです。

カーブの曲がり具合を目視して、筆者がそろそろ「このくらいハンドルを切りたい！」と思っても、車のレーンキープ用の操舵機能は「まだまだ大丈夫」とばかりに知らん顔。
「もうそろそろハンドル切らないとはみ出す！」というところでやっとアシストが入る感じ。
そもそもこの機能が「アシスト」である限りは、こんなものなのかもしれませんね。

ですが、このアクティブレーンキープ車、格段に安定して高速を走れるように感じます。

アクティブレーンキープ

各社によって微妙に呼び方が異なるこの機能、整理してみました。
車が主導的に操舵してくれるというよりも、ハンドルにトルクを掛けるという表現になっています。
「ハンドルにトルクがかかってアシストする」ということと→「ハンドルが操舵される」とは非常に似ていて異なるのでしょうか？

確かに、「ちょこっとハンドルを切ろうとすると→その方向に回し安くなる」のはわかります。「ハンドルを切らずに手を掛けていると→ハンドルを回してくれる？」かというとその辺りの味付けがとても微妙な気がします。

１）トヨタ　ＬＫＡ（レーンキーピングアシスト）

トヨタＨＰでの説明
高速道路等の運転時に、道路白線（黄線）をカメラで認識。電動パワーステアリングを制御することで、車線に沿った走行がしやすいように、ドライバーのステアリング操作をサポートします。

主な搭載車両　SAI
幅約3～4mの車線を約65km/h以上で走行し、レーダークルーズコントロール使用時に作動します。ステアリングから手を離すと作動を停止

2) トヨタ　LTA　（レーントレーシングアシスト）

New!

従来・他社が行っているレーンキープアシストは、カメラで白線を検知することにより車線を逸脱しそうになったときに、ハンドルの操舵をアシストするというものでした。
トヨタのLTAでは、以下の機能を追加しています。

• レーダークルーズコントロール作動時、白線検出が困難な場合（渋滞時など）は、先行車を追従してアシスト
• 白線だけでなく、縁石とアスファルトの境界を認識してアシスト
• 車体のふらつきに対して、休憩を促す表示がでる

対象車両：新型（2017年末のマイナーチェンジ）アルファード、ベルファイア

※試乗レビューがすでにいくつか出ているようですが、やはり積極的に自動で舵を切るものではなく、あくまでアシストとして動作するようです。

3）日産　ＡＬＣ（アクティブレーンコントロール）

日産ＨＰでの説明
アクティブレーンコントロールは、車線認識カメラによって車線に対する車両の進路のずれを検出します。このずれを低減するために、前輪の角度とハンドルのトルクをわずかに補正することで、高速道路などを走行するとき、より少ない修正操作で安定して走行するための機能です。

主な搭載車両　スカイライン

4）日産　プロパイロット

こちらはセレナに搭載されている最新のシステムです。
他とちょっと違って、かなりアクティブにハンドルを操舵してくれるようです。

5）ホンダ　ＬＫＡＳ（レーン・キープ・アシスト・システム）

ホンダＨＰでの説明
車が車線中央を走行するようにアシストし、白線（黄線）に近づくと電動パワーステアリングの操舵力が強くなります。

主な搭載車種
フリード、フリード＋、ヴェゼル、ステップ ワゴン、ジェイド、オデッセイ、アコード、レジェンド、クラリティ FUEL CELL

6）スバル　ＡＬＫ（アクティブレーンキープ）

スバルＨＰでの説明
自動車専用道路などを約60km/h以上で走行している場合、車線からはみ出しそうになるとステアリング操作のアシストを行い、車線からの逸脱を抑制。安全運転を支援します。

主な搭載車種
レガシィB4, アウトバック、ルヴォーグ、フォレスター、インプレッサ、XV、WRX

7）マツダ　ＬＡＳ（レーンキープアシストシステム）

マツダＨＰでの説明
LASは、ドライバーのステアリング操作をアシストするシステムです。アシスト開始までの反応を遅くした「逸脱回避支援」機能と早めのアシストを行う「ライントレース」機能のいずれかを選択可能です。いずれも約60km/h以上で走行中、フロントガラスに設置したカメラで車線の区画線を認識します。

マツダの場合も、ライントレース機能を選択した場合には、アクティブにステアリングを操舵してくれるようです。

8）VW ACC（アダプティブ・クルーズ・コントロール）

こちらはレーンからはみ出しそうなときに、アクティブにハンドルを操舵するようです。

403 Forbidden

web.volkswagen.co.jp

9）BMW　ステアリング＆レーン・コントロール・アシスト

こちらは車線の中央を走るように制御してくれる技術の様です。

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まとめ

一般道路の走行では、信号待ちや歩行者・自転車の通行などの要因もあり、先行車との車間距離だけに着目して走行するわけにはいきません。
高速道路であれば、ある程度先行車両との車間距離だけに注目することで走行が可能ですから、高速での長距離走行、渋滞時にはアダプティブ・クルーズコントロールがおすすめです。
そして車線を見ながらハンドルも少しアシストしてくれるレーンキープ機能があれば、特に通勤で高速を使う方には最適なのではないでしょうか？

アクティブレーンキープ系のアシストの仕方は、メーカー各社、そしてタイプによって多少異なるようです。購入の際には、試乗などでよく検討されることをおすすめします。

→トヨタのITS Connect（車車間通信 [V2V] による追従機能）の記事